Η Καρδαμύλη είναι ένα μέρος με ιστορία πάνω από 3.000 χρόνια. Διατηρεί από τα αρχαϊκά ακόμα χρόνια το όνομα της και την θέση της. Είναι η Καρδαμύλη η Αρχαϊκή, των Ελευθερολακώνων, των Βυζαντινών, η Καρδαμύλη η Μανιάτικη, των Καπεταναίων.
Τόπος ελεύθερος κατά την τουρκοκρατία αποτέλεσε χώρο συνάντησης των Επαναστατών καθώς η Φιλική Εταιρεία την είχε ορίσει ως ορμητήριο. Από εκεί ο Κολοκοτρώνης και οι υπόλοιποι οπλαρχηγοί ξεκίνησαν την Επανάσταση.
Όπως αναφέρει ο Στράβωνας, ήταν χτισμένη πάνω σε απόκρημνο βράχο και θεωρείτο από τις πιο οχυρές. Το όνομα “Καρδαμύλη” αναφέρεται για πρώτη φορά στα χρόνια του Ομήρου και αναφέρεται στην Ιλιάδα ως πρώτη από τις “επτά ευνομούμενες και καλώς κατοικούμενες πόλεις”. Σύμφωνα με το Παυσανία είναι μια από τις επτά πόλεις που υποσχέθηκε ο Αγαμέμνονας ως προίκα στον Αχιλλέα αν νυμφευόταν μια από τις κόρες του ενώ αναφέρεται από τον Ηρόδοτο και τον Στράβωνα. Ο Παυσανίας αναφέρει ότι στο ακρογιάλι Σάλιο βγήκαν οι Νηρηΐδες για να θαυμάσουν το γιο του Αχιλλέα, Πύρρο ή Νεοπτόλεμο, που πήγαινε στη Σπάρτη για να παντρευτεί την Ερμιόνη, κόρη του Μενέλαου και της Ωραίας Ελένης.
